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汽車線控轉向實驗臺-張家港數控滾圓機滾弧機全
添加時間:2018-12-04
對本課題組采用的轉向驅動系統進行機電分解,推導得到系統傳遞函數結構?;贛atlab系統辨識工具箱,辨識得到其傳遞函數,對比實物試驗數據,驗證了辨識傳函正確性。利用Matlab/Simulink對辨識傳遞函數進行離線PID整定。對比實物試驗與仿真結果,結果表明2組試驗階躍響應指標誤差在1.44%左右。通過此方法可縮短PID整定時間,減輕實驗人員工作量第30卷第2期由式(5)汽車線控轉向實驗臺-張家港數控滾圓機滾弧機全自動鋼管滾圓機滾弧機得到θ1關于θ2的表達式:θ1=sin-1è÷D1-l3cosθ2l2(7)再將式(7)代入式(5),得到s與θ2的關系式:s=0.14sinθ2+0.3×()1-()0.47cosθ2-0.572+0.3(8)取其反函數并繪制右前輪轉角θ2關于齒條位移s的關系曲線 本文由公司網站全自動切管機網站采集轉載中國知網網絡整理  http://www.qieguanjixie.com.cn/,見圖4。由圖4可知:右輪轉角θ2關于齒條行程s變化的曲線線性度較高,可視為定比環節,斜率為k,見式(9)。k=δ(s)x(s)=C2(9)故在針對線控轉向硬件在環實驗臺轉向驅動系統無阻力的開環位置控制中,在電壓V的驅動下,其前輪發生轉向δ的傳遞函數H(s)可表示為H(s)=δ(s)V(s)=θ(s)V(s)×x(s)θ(s)×δ(s)x(s)=G1(s)ik=(C)1C2CeT1Tms3+Tms2+s(10)可知,轉向驅動系統傳遞函數結構為3階函數。2基于Matlab系統識別及驗證根據位置反饋實驗數據進行轉向驅動系統辨識??紤]到系統的時變和干擾性,進行多組實驗,在目標應用程序實時運行過程中,通過改變輸入正弦波信號的振幅和頻率、方波信號的持續時間及幅值,進行參數的交互式調整,對參數的改變將立即反映到線控轉向實驗臺右前輪輸出信號上,記錄下輸出數據[3-4]。在Matlab環境下,將采集到的各組輸入、輸出數據導入,進行預處理,數據分成2個部分:一部分用作工作數據進行模型辨識,另一部分用作驗證數據。實驗中分別采用ARX(自回歸外生)模型和狀態空間模型,系統辨識過程中,參照辨識工具箱中各模型的貼合度,如圖5所示。圖5中利用ARX模型辨識結果與原始實驗數據逼近程度為98.8%,狀態方程模型辨識結果逼近程度為97.77%,最終采用ARX模型。轉向驅動系統模型結汽車線控轉向實驗臺-張家港數控滾圓機滾弧機全自動鋼管滾圓機滾弧機 本文由公司網站全自動切管機網站采集轉載中國知網網絡整理  http://www.qieguanjixie.com.cn/
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