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定位抓取系統-數控滾圓機液壓切管機張家港鋼管
添加時間:2018-12-11
將機器視覺技術應用于三維運動裝置定位抓取上,以圓柱體工件為研究對象,設計了基于機器視覺的三維運動裝置,采用"PC+CCD+運動控制卡"的運動控制方式。采用LabVIEW軟件設計監控界面,通過調用庫函數節點向Galil運動控制卡發送命令控制軸的運動,通過固定于Z軸上的相機捕獲工件所在的XY軸位置,通過XY位置補正及Brenner清晰度評價算法準確確定工件XYZ軸位置,繼而對其進行抓取并置于指定位置。實驗證明,所設計的系統能有效地實現定位抓取。運動控制卡為每軸準備了專用的前、后極限輸入和原點輸入,在接口板上使用PS2505雙向光耦對輸入進行隔離,并使用74LS07(U7、U8)將信號發送至Galil控制器。在ICM-1900D上XL、YL、ZL分別為X、Y、Z軸的限位輸入,將每軸的限位信號集中在一個5位的接線端子內,從左向右,各引腳依次為:電源-(V-)、前極限輸入(FL)、后極限輸入(RL)、原點輸入(HM)和電源+(V+)。V+/V-為外部輸入的DC電源,本文由公司網站全自動切管機網站采集轉載中國知網網絡整理  http://www.qieguanjixie.com.cn/定位抓取系統-數控滾圓機液壓切管機張家港鋼管切管機折彎機可用做限位信號傳感器的電源[4]。2三維運動裝置定位抓取軟件設計系統軟件設計分為6個獨立的模塊,其系統主界面如圖2所示。登錄模塊:主要對用戶的權限進行限制,輸入不同的用戶名與密碼,用戶所進行的操作權限是不一樣的,起到對于一些重要參數的保護作用;總復位模塊:主要是對系統進行硬件的初始化和軸的回原點;手動測試模塊:如圖3所示該模塊包含了兩部分內容:1)對軸的位置參數進行設置實現手動控制軸的運動;2)對相機功能的測試;相機校驗模塊:該模塊主要是通過XY軸的聯動找到所要抓取的工件,并獲取圓心坐標;自動測試模塊:該模塊是在完成相機校驗后,通過對工件位置偏差的自動補正及圖像清晰度算法使相機的處于最佳拍攝距離時確定的XYZ軸運動位置,實現準確抓取工件,并將工件置于指定位置;退出程序模塊:當系統的所有步驟完成后,用戶想停止運動控制平臺則可以將程序退出。在整個程序設計中采用了單生產者多消費者架構,便于對程序進行維護及系統功能的完善。2.1手動測試程序設計手動測試程序主要是系統在自動運行前對軸、相機功能的檢測,其前面板如圖3所示。相機的檢測通過NI-IMAQdx選板中的相關函數對打開相機、獲取圖像、保存圖像、關閉相機進行依次檢查。對軸的控制需具備LabVIEW關于調用庫函數相關知識定位抓取系統-數控滾圓機液壓切管機張家港鋼管切管機折彎機本文由公司網站全自動切管機網站采集轉載中國知網網絡整理  http://www.qieguanjixie.com.cn/
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